Парк культуры и отдыха имени В.Г. Белинского расположен в центральной части Пензы на месте дубового леса, называвшегося "Шипин-бор".

Возникновение городского парка, или публичного сада, как он первоначально назывался, относится к 1821 году. Тогда вышел в свет указ императора Александра I "О устроении городов", в котором было "изъяснено Высочайшее повеление, чтобы стараться в каждом губернском городе иметь публичный сад". При рассмотрении данного указа Пензенским губернским правлением выяснилось, что "невзирая на благоприятное местоположение губернского города Пензы, ни сада такового, ни другого какого-либо общественного гуляния здесь ещё не заведено…".

Исполнять указ императора взялся тогдашний пензенский губернатор Фёдор Петрович Лубяновский. К исполнению "Высочайшей воли" он привлёк учёного садовода из Пензенского казённого училища садоводства Эрнста Магзига, который ещё в 1820 году прибыл из Германии "по назначению Государя Императора Александра Павловича для основания в Пензе сада при училище садоводства". Позднее, в 1836 году, во время пребывания в Пензе Николая I, Эрнст Магзиг за свои заслуги был произведён в титулярные советники с пожалованием ордена Святого Станислава 3-й степени, что давало право на потомственное дворянство. Именно Магзигу в 1821 году губернатор Лубяновский поручил "отыскать место, где общественный сад мог бы быть устроен". После проведённых поисков губернатору было доложено, что «во всём городе нет для того не только способнейшего, но и никакого другого удобного места, как то, что состоит у так называемой засеки вверху Дворянской улицы» (ныне улица Красная). Губернатор лично «обозрел сие местоположение и признал оное весьма удобным для общественной пользы и увеселения». Земельный участок находился в ведении губернии. Лубяновский своим распоряжением передал его в собственность городской Думы и предложил депутатам без промедления организовать расчистку леса под прогулочные аллеи, строительство скамеек, беседок, хозяйственных построек. Среди архивных документов сохранились расходные счета «на устройство публичного сада». В благоустройстве территории в течение 23 дней принимало участие 149 человек. Крестьянин Гаврила Лепикин изготовил для сада 10 фонарей, плотник Алексей Григорьев сделал беседку, скамейки и зонтик, а другой плотник, Лаврентий Чихунов, - «загородку при входе в рощу». Расходы на «устройство публичного сада» щли в основном за счёт городской казны, однако в документах встречается имя некого «иностранца Маковине», пожертвовавшего на «выстройку в публичном саду галереи» 600 рублей. Всего же на устройство «городского общественного гулянья» было истрачено из городских доходов с 1821 по 1836 годы 14 377 рублей и 4,5 копейки.

Первоначально парк назывался «Верхнее гулянье», но уже к 1857 году, когда купцу П. Мамонтову было разрешено построить летний театр на нижнем каменном основании именно в парке, это название прочно вошло в лексикон жителей города.

В 1911 году во время празднования 100-летия со дня рождения В.Г. Белинского парку было присвоено имя великого критика. И он стал называться «Городской парк имени В.Г. Белинского». Тогда же по проекту инженера-архитектора А.Е. Яковлева было построено новое здание театра. В довоенное время в нём постоянно работали гастролирующие труппы.

В 1924 году в парке начал работать кинотеатр, а в 1928 году была открыта народная обсерватория имени И.Н. Ульянова.

В 1975 году площадь парка увеличилась до 370 гектаров за счёт пригородного леса. В это время пензенский парк вошёл в число лучших в стране. На его территории расположилось более 30 аттракционов, а также аквариум, террариум, музей "Фантазии природы", канатная дорога в нижнюю часть города, Олимпийская аллея. Число посетителей достигло почти 2 миллионов человек в год.

В основу планировки парка был принят пейзажный стиль, который, в свою очередь, базировался на природном ландшафте с естественной дубравой. Спутниками дуба явились липа, клён остролистный, вяз, ясень обыкновенный, единично их дополнили береза, осина и кустарники: лещина, бересклет бородавчатый и жимолость. Отдельные деревья имеют возраст более 300 лет. Это уникальные памятники природы. В надпочвенном травяном покрове преобладали ландыш, звездчатка, копытень, чина лесная. Композиционным центром парка является вершина Боевой горы, со смотровой площадки открываются уходящие вдаль открытые пространства, лесные насаждения, городские кварталы.